移动机器人编程与装调

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第3章移动机器人基础编程及控制 移动机器人在完成任务和工作时，须具备 控制、运动和感知等功能。第2章介绍了移动机 器人的组成结构，本章讲解如何通过LabVIEW控 制移动机器人，让其具有基本运动和感知的功能 。 通过本章的学习，将理解KNIGHTN移动机 器人基础运动原理，机械臂、抓手结构和常用传 感器控制原理，掌握KNIGHTN移动机器人控制 工具包的使用方法。 3.1KNIGHTN工具包的使用 3.1.1学习目标 (1) 理解和掌握KNIGHTN移动机器人工具 包的控制使用方法。 (2) 学会结合任务使用工具包控制机器人 完成指定任务。 3.1.2学习任务 (1) 学习使用功能类机器人控制模块。 (2) 学习使用矫正类机器人控制模块。 (3) 学习使用运动控制类机器人控制模块 。 (4) 使用工具包控制机器人完成指定任务 及功能。 3.1.3知识链接 本节知识清单如表31所示。 表31知识清单 LabVIEW编程基础KNIGHTN工具包所有功 能模块展示 功能类模块讲解矫正类模块讲解运动控制 类模块讲解 3.1.4知识点讲解 1. 工具包介绍 工具包资料如图31和表32所示。 图31工具包文件夹 表32工具包中内容介绍 名称作用 documentation存放MyRIO说明链接 FPGA Bitfiles存放比特位文件 home存放自己制作的VI程序 joystick存放手动程序 RT sub存放控制功能模块 SNCNFG存放序列号程序 Sub VIs存放底层VI Task存放完成搬运任务子VI Test存放测试功能子VI KNIGHTN工具包.alaiases别名文件 KNIGHTN工具包.lvlps本地项目设置 KNIGHTN工具包.lvproj工具包项目 Main.vi工具包基础程序 未知间断.vi完成未知订单间歇任务程序 世界技能大赛移动机器人赛项指导书，机器人相关专业教材。