电力行业变电站无人机巡检作业方法

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国网浙江省电力有限公司是国家电网有限公司的全资子公司，以建设和运营电网为核心业务，是浙江省能源领域的核心企业。2022年底，国网浙江省电力有限公司下辖11家地市供电公司、20家直属单位和69家县级供电公司；拥有110千伏及以上输电线路7万千米、变电容量5亿千伏安；已建成1000千伏变电站3座、变电容量1800万千伏安，±800千伏直流换流站3座，换流容量2400万千瓦；供电服务人口超过6400万。

内容简介

第一节？ 航线采集设备要求 一、无人机系统 ①无人机系统挂载任务设备在无风环境悬停的最大续航时间应不小于25分钟； ②在相对高度100m、无干扰源、无遮挡区域，无人机的有效控制及图像传输距离应不小于5km； ③无人机应能抗不小于6级风力的风； ④GNSS导航模块的无人机飞行航迹偏差应不大于4m，悬停控制偏差水平方向不大于1.5m，偏差垂直方向不大于0.5m； ⑤用于精细化巡检的多旋翼无人机应具备RTK定位功能，定位精度水平方向不低于lcm+lppm，垂直方向不低于1.5cm+lppm； ⑥具备水平四个方向的避障功能，并且能够自定义避障安全距离，触发避障功能后，无人机应立即悬停； ⑦支待相机关键参数自定义功能，如ISO、EV曝光值、焦距、测光模式、曝光速度、画幅比例、畸变矫正等，对于相机存储卡中影像文件名称、上级文件夹名称具备自定义重命名功能； ⑧无人机自动执行航点数量应不低于200个； ⑨无人机应具备无人机（包含飞行坐标、速度、高度、姿态、故障信息等）、任务设备（包含相机参数、云台姿态角度等）以及控制站（包含操控记录、飞行信息等）的状态信息记录存储、导出及分析工具； ⑩应具备异常情况报警和记录功能，动力故障、传感器故障、任务设备故障等发生时，飞行控制、电池电压等信号模块或部件发生故障时，地面控制站上应通过明显的声光进行报警提示，出现影响飞行安全的问题时应禁止飞行。 二、可见光相机 ①相机有效像素不应低于2000万像素； ②相机物理焦距不应低于8mm，或使用具备不低于2倍光学变焦的相机； ③相机存储卡容量不应低于32GB，配备的存储卡读写等级不得低于class？8； ④配备三轴无刷云台，俯仰角度为+30°~？-90°； ⑤支持照片文件XMP信息自定义。 三、地面站系统 ①设备CPU频率应不低于2.0GHz，核心应不少于8核； ②设备运行内存应不低于6GB； ③设备存储容量至少32G； ④具备航点任务断点续飞功能，任务异常时可采取自动返航模式； ⑤具备设备三维坐标采集功能，可更新原有电网设备坐标信息； ⑥起飞前，系统自动检测无人机各类导航与避降传感器的工作状态（GNSS、惯导、地磁传感器、？视觉、超声波、红外等），以及动力电池、遥控器、地面站、相机存储容量等基本信息； ⑦支持任务回放功能，可查看飞行影像数据、飞行轨迹等信息。 四、地面激光扫描仪 ①测量速度不应低于244000点每秒，测距误差不应大于3mm； ②视野范围垂直不应小于300°，水平不应小于360°； ③最大垂直扫描速度不应小于90Hz； ④激光等级满足1级激光要求； ⑤激光束发散角不应小于0.3mrad（？ 1/e），出射光束直径不应小于2.12mm（？ 1/e）； ⑥支持至少32GB大小的SD存储卡，扫描仪可通过触摸屏和WLAN连接，可通过带有HTML5的移动设备进行访问； ⑦具备双轴补偿器，对每次扫描进行水平校准，精度不应低于19角秒，误差不应大于2°； ⑧具备电子气压计，可测得与固定点相对的高度并将其添加至扫描； ⑨具备电子指南针，可指示扫描的方向，集成GPS和GLONASS； ⑩地面激光扫描仪配置高精度网络GNSS或者星基定位基站，能够配准变电站整体点云，误差不超过5cm。