机器人控制系统的设计与MATLAB仿真(基本设计方法第2版)/机器人科学与技术丛书

作者简介

刘金琨，1965年生，辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997-1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事控制理论与应用的研究和教学工作。自从从事研究工作以来，主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，出版著作10部。

内容简介

"本书主要以机械手为被控对象，系统地论述了机器人控制系统设计的基本设计方法，包括先进PD控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、末端轨迹及力的连续切换滑膜控制、重复控制、传感器和执行器容错控制、事件驱动控制、输入延迟控制、执行器量化控制、控制方向未知的控制和多智能体系统一致性控制的设计与分析。每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB设计仿真程序。本书特点如下： （1） 机器人控制系统的控制算法重点在于基础理论分析，针对机械手基本控制算法进行了深入剖析。 （2） 所有控制算法均给出了完整的MATLAB仿真程序，也给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。 （3） 从应用的角度出发，理论联系实际，面向广大科研与工程技术人员，具有很高的工程实用价值。 （4） 控制算法及应用实例的程序结构设计简单明了，便于读者学习和二次开发。 "