工业机器人编程与应用

作者简介

杨海波，工学硕士，毕业于南京航空航天大学——航空宇航制造工程专业，副教授，研究方向机电一体化、工业机器人技术。从事专业教学16年，先后教授了：信号检测与传感器、机电控制技术、机械设计、工业机器人、机械创新设计、机电综合实训、机电设备装调综合实训等课程，具有丰富的教学经验。2014-2015参与机电一体化国家资源库建设，2012、2013年江苏省高职技能大赛工业机器人项目三等奖指导教师；2014年江苏省普通高校本专科优秀毕业设计三等奖指导教师；2016年江苏省工业机器人技术应用大赛二等奖指导教师；2016年江苏省高职院校信息化教学大赛信息化实训教学项目比赛三等奖，2018年带领学生参加全国机电一体化技能大赛一等奖指导教师，2018年江苏省青蓝工程优秀教学团队带头人；2018年获得江苏省优秀教学成果二等奖（排名第二），主持市厅级项目3项，横向课题3项，发表了论文10篇，获批12项。

内容简介

1. 机械结构系统
从机械结构来看,工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点,而并联机器人的一个轴运动不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联结构。并联结构由至少两个独立的运动链相连接,有两个或两个以上自由度,是一种闭环结构。并联机器人至少有两个构成部分,分别是手腕和手臂。手臂的活动区域对活动空间有很大的影响,而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比,并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力强、微动精度高、运动负荷小的优点。在位姿求解上,串联机器人的正解容易,但反解十分困难;而并联机器人则相反,其正解困难,反解却非常容易。Delta型机器人是最常见的并联机器人。